Управление сервоприводами

Существует два отдельных блока для управления большим и средним сервомоторами, однако все их настройки идентичны.

Блок мотора контролирует работу. Вы можете включить или выключить двигатель, контролировать уровень его мощности или включить привод на определенное количество времени или оборотов.

Режимы


Режим «Вкл» включает привод, а затем сразу же переходит к следующему кадру в программе. Вы можете контролировать скорость и направление привода, используя вход питания. Привод будет работать до тех пор, пока он не будет остановлен или заменен другим блоком позже в программе или пока программа не завершится.
Используйте режим Вкл., когда вы хотите, чтобы другие блоки в вашей программе управляли тем,
как долго привод остается включенным.

Режим выключения выключает привод. Обычно он используется для остановки привода, который
был запущен в режиме Вкл .

Режим «В течение нескольких секунд» включает привод на количество секунд, уставленное на
входе «Секунды», а затем выключает его. Блок будет ждать, пока не пройдет время, прежде чем
программа перейдет к следующему блоку.
Вы можете контролировать скорость и направление привода, используя настройку «Мощность». Используйте «Истина» для «Тормоз в конце», чтобы остановить привод точно через указанное количество секунд.
Вы можете использовать дроби на входе «Секунды», чтобы получить точное количество времени,
например 3,5 для трех с половиной секунд и 0,25 секунды для четверти секунды.

Используйте режим «Включить на количество градусов», чтобы повернуть привод на число,
указанное во входе «Градусы», а затем выключить его. 360 градусов приводят к одному полному
обороту или вращению привода.

Режим «Включить на количество оборотов» включает двигатель на число оборотов в настройке «Повороты», а затем
выключает его.

Мощность привода

Параметр «Мощность» принимает значение от -100 до 100. Положительное число поворачивает привод по часовой стрелке, а отрицательное число — против часовой стрелки.

Рулевое управление


Блок «Рулевое управление» используется, когда для перемещения робота задействованы оба больших привода. Почти все его параметры повторяют параметры отдельных моторов, единственным исключением является настройка «Рулевое управление» которая отвечает за отношение мощностей моторов. Если параметр будет равен 100 — робот будет двигаться вперед, при значение 100 робот будет на месте поворачиваться направо, при -100 — налево.